Servo Sistemin Yapısı ve Teorisi
Servo Sistemin en önemli yapısını “Geri Besleme Kontrol” ünitesi oluşturur. Kontrol
katından gelen orijinal sinyal ile sistemin çıkışından alınan geri besleme sinyali karşılaştırılıp
hata sinyali elde edilir. Bu hatanın düşük ölçülerde olması gerekir.
Geri beslemeli kontrol sisteminde, çıkış sinyalinin giriş sinyalini takip edip
etmediğinin kontrol yapılır. Eğer bir hata oluşursa kontrol değeri ve içeriği değişir. İstenilen
değere ulaşmak için bu durum sürekli olarak takip edilir.
Aşağıdaki kontrol sistemine gelince; bu tür sistemlere “Kapalı Döngü” ismini
veriyoruz. Çıkış sinyali ile giriş sinyali arasında bir geri besleme hattı vardır. Çıkıştan alınan
sinyalle girişe uygulanan sinyal karşılaştırılır. Bir hata sinyali elde edilir. Dolayısıyla çıkış
sistemi ile giriş sistemi sürekli olarak birbiriyle haberleşir. Bu tür sistemlere, kapalı bir
sistemi oluşturdukları için “Kapalı Döngü “ diyoruz.
Geri beslemeli kontrol hattı olmayan sistemlere ise “Açık Döngü” adını veriyoruz.

Servo Sistemler amaçlarına göre aşağıdaki gibi çeşitli modlarda çalıştırılabilirler.
 Pozisyon Kontrol Modu
 Hız kontrol Modu
 Tork Kontrol Modu
Günümüzde bir kontrol ünitesiyle aynı anda birkaç eksende yapılacak hareketleri
kontrol edilebilen sistemler geliştirilmiştir. Parabolik interpolasyon kontrolü mümkündür.
Parabolik interpolasyonda değişik eksenler aynı anda kontrol edilir.