Servo Mekanizmasındaki Kapalı Kontrol Döngüleri
AA Servo Sistemde Servo Motor üzerine yerleştirilen enkoderden gelen darbeler ile
Servo motorun o andaki durumu kontrol edilir. Bu sinyaller Servo Amplifikatörüne, geri
besleme ünitesinden gelir ve çıkışa bağlanmış olan makinenin kontrolü birbirini takip eden
kontrol sinyalleri ile yapılır.
Üç çeşit geri beslemeli kapalı kontrol döngüsü vardır.
Pozisyon Döngüsü Pozisyon geri besleme sinyali enkoderden gelen darbelerle
üretilir. Bu sinyaller kullanarak Pozisyon Kontrolü yapılır.
Hız Döngüsü Hız geri besleme sinyali enkoderden gelen darbelerle üretilir.
Bu sinyalleri kullanarak hız kontrolü yapılır.
Akım Döngüsü
Elektrik Akım Sinyali Servo Amplifikatör katından gelen
sinyallerle ile sağlanır. Bu sinyaller kullanılarak Tork kontrolü
yapılır.

Kontrol işleminde amaç, girişten uygulanan komut sinyali ile geri besleme ünitesinden
gelen geri besleme sinyali arasındaki oranın sıfır olmasını sağlamaktır. Bu işlem her bir
döngü için yapılmalıdır.
Kontrol ünitelerinin her birinin çalışma hızlarının sıralaması aşağıdaki şekilde olur.
Her bir döngü kontrol modlarına göre aşağıdaki gibi sıralanmıştır.
Kontrol Modu Döngü
Pozisyon Kontrol Modu Pozisyon Döngüsü, Hız Döngüsü, Akım Döngüsü
Hız Kontrol Modu Hız Döngüsü, Akım Döngüsü
Akım Kontrol Modu Akım Döngüsü (Yüksüz durumda hız döngüsü de gereklidir)
Pozisyon Döngüsü < Hız Döngüsü < Akım Döngüsü