SERVONEDİR?

Servolar programlanabilir bir mile sahip olan küçük cihazlardır. Servoyabelirli kodlar göndererek bu milin pozisyonunu istedğimiz açıdadeğiştirilebiliriz. Giriş hattındaki kodlu sinyalimiz var oldukça, servo milinpozisyonunu kodun istediği şekilde sabit tutar. Kodlar değiştikçe milin açısalpozisyonu da değişir. Örneğin, servolar uzaktan kumandalı uçaklarda yön tayiniiçin hareketli parçaların pozisyonlarını değiştirmek için kullanılır. Uzaktankumandalı araçlar ve oyuncaklar için ve elbette robotlar için de kullanılırlar.

Servolar robotlar için vazgeçilmez parçalardır. Yukardaki fotoğrafta dagörebilceğiniz gibi servo motorlar küçüktür, gömülü kontrol devrelerinesahiptir ve küçük boyutlarına karşın inanılmaz güçlüdür. Ayrıca mekanik gücüorantılı olarak harcar. Yani hafif yüklü bir servo fazla güç harcamayacaktır.Aşağıda bir servo motorun parçaları gösterilmektedir( Motoru, dişlileri, kasave motor kontrol devresi). Üstelik motorun dış dünya ile iletişimini sağlayanüçlü kabloyu da görmektesiniz. Birisi besleme için (+5 volt), birisi toprak,sonuncusu (beyaz kablo) da data yani kontrol için kullanılan kablodur.

Peki bir servo nasıl çalışır? Servo motor çıkış miline bağlı birpotansiyometre ve bazı kontrol devrelerine sahiptir. Yukardaki fotoğraftapotansiyometre kontrol devresi bordunun sağında görülebilir. Bu potansiyometremotorun o an hangi açıda bulunduğunu bize gösterir. Eğer mil doğru açıda isemotor çalışmayı durdurur. Eğer kontrol devresi motorun istenilen açıdaolmadığını tespit ederse açı doğru olana kadar motoru haraket ettirir. Çıkışmili 180 derecelik bir açıda haraket edebilme kapasitesine sahiptir. Genellikle210 dereceye kadar açı değiştirebilir fakat bu üründen ürüne göre çeşitlifarklılıklar arzeder. Normal bir servo 0 ile 180 derecelik açıları kontroletmek için kullanılır. Normal bir servo motor, çıkış dişlisinin mili mekanikolarak kısıtlaması sebebiyle daha büyük bir açı ile haraket ettirilemez.

Motora uygulanan güç haraket etme miktarı ile orantılıdır. Yani eğer mil büyükbir uzaklık kat ederse, motor bütün gücüyle çalışıcaktır. Eğer küçük bir açıiçin hareket edecekse motor daha yavaş dönecektir. Buna orantısal kontroldenir.

Belirli bir açıda haraket ettireceğimiz servo ile nasıl haberleşirsiniz? Datakablosu servo ile haberleşmek için kullanılır. Açı data kablosuna vereceğinizsinyalin süresi ile orantılıdır. Bu Sinyal kodlu modulasyon (Pulse CodedModulation) olarak adlandırılır. Servo her sinyal verilişinde 20 milisaniyelikbir gecikme ile çalışır. Sinyalin uzunluğu servonun ne kadar uzun haraketedebiliceğini belirler. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir sinyal verilirse motor 90derece dönecektir (Bu nötr pozisyon olarak adlandırılır). Eğer 1.5 saniyedendaha uzun bir sinyal verilirse mil 180 dereceye daha yakın bir açıdadönecektir.

Kaynak: www.seattlerobotics.org
Çeviri: Salih Güler – Azureus