Mayın Tarama Robotu ÖZET Mayın karşı operasyonlarında kullanılmak üzere uzaktan kumandalı, yarı otonom bir mayın tarama robotu tasarımında çözüm bekleyen ana sorunlara değinilerek, çözüm yolları önerilmiştir. Robot planlama yapısı, merkezi karar mekanizması ile her alt birimin kendi işini bağımsız yapabileceği bir sistem üzerine oturtulmuştur. Her alt birim akıllı bir işlemciye sahiptir. 1. GİRİŞ Birleşmiş Milletlerin […]
1. Giriş Robotlar hareket için ihtiyaç duyduklari gücü elektriksel, hidrolik ve pnömatik eyleyicilerden alırlar. Robotlarda kullanılan eyleyiciler endüstriyel actuaaorların geliştirilmiş halleridir. Onlardan farkları küçük boyutlarla büyük güç sağlayabilmeleridir. Bir çok eyleyici içerisinde yer ve hız hız algılayıcıları bulunmaktadır. Her eyleyici çeşidinin kendine göre avantajları ve dezavantajları vardır (Tablo 1). Mekanik kapasitelerinin yanı sıra çevresel özellikleri […]
l. Giriş Robot uygulamaları, başarılı çözüm teknikleri gerektiren birçok problem ortaya çıkarır. Evrimsel Hesaplama, bu tip problemlerin bir kısmında başarılı olan bir teknikler grubudur. Bu terim, arama, optimizasyon, öğrenme gibi problemlere biyolojik populasyon genetiği kurallarına dayanarak yaklaşan hesaplama tekniklerini içerir. Evrimsel hesaplamalar formülize edilişlerine göre değişik isimlerle anılırlar: Genetik Algoritmalar, Evrimsel Programlama, Evrim Stratejileri ve […]
Özet. Özerk robot sistemlerinin amacı; önceden belirli olmayan bir çevrede, insan müdahalesi olmaksızın yararlı işleri yerine getiren fiziksel sistemler oluşturmaktır. Özerk robot sistemlerinin geliştirilmesi robotlar ile ilgili yapılan araştırmalar arasında önemli bir yer tutmaktadır.Bu sistemlere bu denli ilgi gösterilmesinin iki ana nedeni vardır: Bu nedenlerin ilki halen kullanılmakta olan endüstriyel robotların esneklikten ve özerklikten yoksun […]
Bilişsel Mimariler Akıllı robotlar ve ajanlar konusundaki gelişmelere paralel olarak, bilişsel mimariler konusunda da önemli boyutlarda gelişmeler kaydedilmiştir. Bilişsel Mimariler üzerine yapilan araştirmalarda en önemli motivasyon "akıllı" yaratıklar üretmektir. Insanımsilardan gezegen kaşiflerine kadar geniş bir aralikda yer alan bu yaratıkların tasarımında genellikle insayokğlu model alınır. Bazı çalışmalarda evrimin başlangıcından yola çıkılarak böcekler gibi basit canlilar […]
Bilgisayar Görüşü ve İmage İşleme 1. Giriş Önceleri yapay zekanın bir alt dalı olan bilgisayar görüsü (Computer Vision) bu gün akademik anlamda kendi çizgisinde ilerlemektedir. 1960’larda bir lisans öğrencisinin ödevi olabilecek, "bilgisayarlar nasıl görür ve tanımlar " sorusu bu gün başlı başına bir bilim dalı oluşturmuştur. 2. Bilgisayar Görüşü Nedir? Bilgisayar görüşü , çevreyle herhangi […]
Güç Sistemlerinde Harmonikler, Etkileri ve Çözüm Yöntemleri Bütün teknolojik alanlarda oldugu gibi güç elektronigi alanında yasanan gelismeler; anahtarlamalı güç kaynakları, ark ve pota ocakları, motor sürücüleri, AA/DA dönüstürücüler ve çevirgeçler gibi dogrusal olmayan yüklerin kullanımını artırmıstır. Bu yüklerin kullanımındaki artıs, iletim ve dagıtım sistemlerinde güç kalitesinde büyük ölçüde bozulmalara neden olmustur. Dogrusal olmayan yüklerin kullanımındaki […]
Y.G. Sistemlerinde Yıldız Noktası Topraklaması Özellikle 154 kV veya 35 kV Y.G.’ den enerji alan ve kendisine ait bir Y.G. dağıtım tesisatı bulunan sanayi tesislerinde, yıldız noktasının toprağa göre durumu önemli bir konudur. Yıldız noktası için dağıtım sistemlerinde dört çözüm kullanılmaktadır: Yıldız noktası yalıtılmış şebekeler. Toprak teması kompanze edilmiş(dengelenmiş )şebekeler. Yıldız noktası değeri düşük bir […]
Yıldırım Savarlar – TV Vericilerini Koruma Topraklama ve yıldırımdan korunmak için alınan önlemler genel olarak TV verici ve aktarıcı istasyonlarının tesisi sırasında ikinci derece de önemsenen hususlar içinde yer alır. Ancak, istasyonların bulunduğu coğrafik koşullar ve enerji şartları nedeniyle topraklama hatasından ve yıldırımdan meydana gelen etkiler milyarlarca değerindeki tesis ve cihazlara büyük zararlar verir. Yaptığı […]
Nano Elektromekanik (NEMS) Biyosensörler Canlıların yapıtaşları olan biyomoleküllerin kütlelerini ölçebilir miyiz? Yapay burunlar ile hastalıkları koku yoluyla erken teşhis edebilir miyiz? Manyetik rezonans görüntülemeyi moleküler boyuta indirmek mümkün mü? Bu soruların cevabını bu yazıda arıyoruz. Ağırlık, kütle veya kuvvet ölçümleri günlük hayatımızın bir parçasıdır. Pazara gittiğimizde kiloyla meyve, sebze alıyoruz. Ne kadar mal aldığımızı belirlemek […]